PID 整定向导

PID 三项作用原理、Ziegler-Nichols 闭环整定计算器与工业炉整定要点，输出比例带、积分时间与微分时间。

PID 基础

PID（比例-积分-微分）控制是工业炉最常用的反馈控制算法。控制器持续计算设定值与过程变量的偏差，并以三项加权和输出修正。

P · 比例

输出与当前偏差成正比。以比例带 PB% 或增益 Kp 表示：Kp = 100 / PB%。
过高：振荡、超调；过低：响应迟缓、稳态余差。

I · 积分

累积历史偏差以消除稳态余差。以积分时间 Ti（s）或复位速率（次/分）表示：积分作用 = (1/Ti)·∫e·dt。
过高：超调、积分风卷；过低：到达设定值慢。

D · 微分

响应偏差变化率，提供阻尼、预测趋势。以微分时间 Td（s）表示：微分作用 = Td·(de/dt)。
过高：放大噪声、输出抖动；过低：无阻尼、设定值变化时超调。

临界增益 Pu（比例带 %）

临界周期 Tu（s）

控制目标

控制器类型

将控制器置于纯比例模式，逐步减小比例带直至等幅振荡，记录此时的 Pu 与振荡周期 Tu。无超调目标对炉温控制更安全。